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5.2 bxCAN 使用说明

本章说明 N32G41x 标准外设库中 bxCAN 驱动的文件组成与 33 个公开函数，内容包括 CAN 的复位与初始化、过滤器配置、运行模式控制、报文发送与接收、错误管理与状态查询、中断与标志管理，并配合 CAN_LoopBack、CAN_Tx_Rx 两个示例演示回环模式与正常模式下的报文收发。寄存器位定义、工作模式、过滤器机制与位时序请配合用户手册的“控制器局域网 (CAN)”章节阅读，芯片已知问题以勘误手册为准。

5.2.1 相关文件

相对路径 作用
firmware/n32g41x_std_periph_driver/inc/n32g41x_can.h 定义 CAN_InitType、CAN_FilterInitType、CanTxMessage、CanRxMessage 结构体与工作模式、位时序、过滤器、邮箱、标志等宏，并按复位与初始化、配置、运行模式控制、发送、接收、错误管理、状态查询、中断与标志管理八个区段声明 33 个公开函数
firmware/n32g41x_std_periph_driver/src/n32g41x_can.c 实现上述 33 个函数：寄存器复位与位时序、过滤器与运行模式配置、邮箱报文收发、错误计数与状态查询、中断与标志的读写
projects/n32g41x_EVAL/examples/bxCAN/ bxCAN 示例根目录，含 CAN_LoopBack、CAN_Tx_Rx 2 个示例
projects/n32g41x_EVAL/examples/bxCAN/CAN_LoopBack/ 该示例的工程目录组成：MDK-ARM/、EWARM/、inc/、src/、readme.txt
projects/n32g41x_EVAL/bsp/ 两个示例的工程共同引用的板级支持目录：评估板资源定义与毫秒延时、日志打印等公共实现

5.2.2 API 参考

搜索 API共 33 个函数

以下 33 个公开函数按 n32g41x_can.h 的声明顺序分为 8 组；每个条目给出功能摘要与 n32g41x_can.c 中该函数正上方的注释原文。

复位与初始化

CAN_DeInit、CAN_Init、CAN_InitStruct、CAN_InitFilter、CAN_SoftwareReset

配置

CAN_DebugFreeze、CAN_EnTTComMode

运行模式控制

CAN_OperatingModeReq、CAN_EnterSleep、CAN_WakeUp

发送

CAN_TransmitMessage、CAN_TransmitSTS、CAN_CancelTransmitMessage

接收

CAN_ReceiveMessage、CAN_ReleaseFIFO、CAN_PendingMessage

错误管理

CAN_GetLastErrCode、CAN_GetReceiveErrCounter、CAN_GetLSBTransmitErrCounter

状态查询

CAN_GetTransmitFailStatus、CAN_GetArbitrationLostStatus、CAN_GetFlagLowestPriority、CAN_GetTransmitMailboxEmptyFlag、CAN_GetReceiveSignal、CAN_GetLastSamplePoint、CAN_GetReceiveMode、CAN_GetTransmitMode、CAN_GetMailboxCode

中断与标志管理

CAN_INTConfig、CAN_GetFlagSTS、CAN_ClearFlag、CAN_GetIntStatus、CAN_ClearINTPendingBit

void CAN_DeInit(const CAN_Module *CANx)将 CAN 外设寄存器反初始化为默认复位值。
源码注释
name    CAN_DeInit
fun     Deinitializes the CAN peripheral registers to their default reset values.
param   CANx:
             - CAN
return  none
uint8_t CAN_Init(CAN_Module *CANx, const CAN_InitType *CAN_InitParam)根据 CAN_InitType 结构体中的指定参数初始化 CAN 外设。
源码注释
name   CAN_Init
fun    Initializes the CAN peripheral according to the specified
       parameters in the CAN_InitType structure.
param  CANx:
            - CAN
param  CAN_InitParam (The input parameters must be the following values) :
            - BaudRatePrescaler
                - It ranges from 1 to 1024.
            - OperatingMode
                - CAN_Normal_Mode
                - CAN_LoopBack_Mode
                - CAN_Silent_Mode
                - CAN_Silent_LoopBack_Mode
            - RSJW
                - CAN_RSJW_1tq
                - CAN_RSJW_2tq
                - CAN_RSJW_3tq
                - CAN_RSJW_4tq
            - TBS1
                - CAN_TBS1_1tq
                - CAN_TBS1_2tq
                - CAN_TBS1_3tq
                - CAN_TBS1_4tq
                - CAN_TBS1_5tq
                - CAN_TBS1_6tq
                - CAN_TBS1_7tq
                - CAN_TBS1_8tq
                - CAN_TBS1_9tq
                - CAN_TBS1_10tq
                - CAN_TBS1_11tq
                - CAN_TBS1_12tq
                - CAN_TBS1_13tq
                - CAN_TBS1_14tq
                - CAN_TBS1_15tq
                - CAN_TBS1_16tq
            - TBS2
                - CAN_TBS2_1tq
                - CAN_TBS2_2tq
                - CAN_TBS2_3tq
                - CAN_TBS2_4tq
                - CAN_TBS2_5tq
                - CAN_TBS2_6tq
                - CAN_TBS2_7tq
                - CAN_TBS2_8tq
            - TTCM
                - DISABLE
                - ENABLE
            - ABOM
                - DISABLE
                - ENABLE
            - AWKUM
                - DISABLE
                - ENABLE
            - NART
                - DISABLE
                - ENABLE
            - RFLM
                - DISABLE
                - ENABLE
            - TXFP
                - DISABLE
                - ENABLE
return InitStatus :
            - CAN_InitSTS_Failed
            - CAN_InitSTS_Success
void CAN_InitStruct(CAN_InitType *CAN_InitParam)将 CAN_InitType 结构体的每个成员填入默认值。
源码注释
name   CAN_InitStruct
fun    Fills each CAN_InitType member with its default value.
param  CAN_InitParam (The input parameters must be the following values) :
            - BaudRatePrescaler
                - It ranges from 1 to 1024.
            - OperatingMode
                - CAN_Normal_Mode
                - CAN_LoopBack_Mode
                - CAN_Silent_Mode
                - CAN_Silent_LoopBack_Mode
            - RSJW
                - CAN_RSJW_1tq
                - CAN_RSJW_2tq
                - CAN_RSJW_3tq
                - CAN_RSJW_4tq
            - TBS1
                - CAN_TBS1_1tq
                - CAN_TBS1_2tq
                - CAN_TBS1_3tq
                - CAN_TBS1_4tq
                - CAN_TBS1_5tq
                - CAN_TBS1_6tq
                - CAN_TBS1_7tq
                - CAN_TBS1_8tq
                - CAN_TBS1_9tq
                - CAN_TBS1_10tq
                - CAN_TBS1_11tq
                - CAN_TBS1_12tq
                - CAN_TBS1_13tq
                - CAN_TBS1_14tq
                - CAN_TBS1_15tq
                - CAN_TBS1_16tq
            - TBS2
                - CAN_TBS2_1tq
                - CAN_TBS2_2tq
                - CAN_TBS2_3tq
                - CAN_TBS2_4tq
                - CAN_TBS2_5tq
                - CAN_TBS2_6tq
                - CAN_TBS2_7tq
                - CAN_TBS2_8tq
            - TTCM
                - DISABLE
                - ENABLE
            - ABOM
                - DISABLE
                - ENABLE
            - AWKUM
                - DISABLE
                - ENABLE
            - NART
                - DISABLE
                - ENABLE
            - RFLM
                - DISABLE
                - ENABLE
            - TXFP
                - DISABLE
                - ENABLE
return none
void CAN_InitFilter(const CAN_FilterInitType *CAN_InitFilterStruct)根据 CAN_FilterInitType 结构体中的指定参数初始化 CAN 的接收过滤器。
源码注释
name   CAN_InitFilter
fun    Initializes the CAN peripheral according to the specified
       parameters in the CAN_FilterInitType structure.
param  CAN_InitFilterStruct (The input parameters must be the following values) :
            - Filter_HighId
                - It ranges from 0x0000 to 0xFFFF
            - Filter_LowId
                - It ranges from 0x0000 to 0xFFFF
            - FilterMask_HighId
                - It ranges from 0x0000 to 0xFFFF
            - FilterMask_LowId
                - It ranges from 0x0000 to 0xFFFF
            - Filter_FIFOAssignment
                - CAN_Filter_FIFO0
                - CAN_Filter_FIFO1
            - Filter_Num
                - It ranges from 0 to 13
            - Filter_Mode
                - CAN_Filter_IdMaskMode
                - CAN_Filter_IdListMode
            - Filter_Scale
                - CAN_Filter_16bitScale
                - CAN_Filter_32bitScale
            - Filter_Act
                - ENABLE
                - DISABLE
return none
void CAN_SoftwareReset(CAN_Module *CANx)请求 CAN 软件复位。
源码注释
name   CAN_SoftwareReset
fun    Enable software reset.
param  CANx:
               - CAN
return none
void CAN_DebugFreeze(CAN_Module *CANx, FunctionalState Cmd)使能或禁用 CAN 的调试冻结。
源码注释
name   CAN_DebugFreeze
fun    Enables the DBG Freeze for CAN.
param  CANx:
            - CAN
param  Cmd (The input parameters must be the following values):
            - DISABLE
            - ENABLE
return none
void CAN_EnTTComMode(CAN_Module *CANx, FunctionalState Cmd)使能或禁用 CAN 的时间触发通信模式。
源码注释
name   CAN_EnTTComMode
fun    Enables the CAN Time stamp sent.
param  CANx:
            - CAN
param  Cmd (The input parameters must be the following values):
            - DISABLE
            - ENABLE
note   when enabled, Time stamp (MTIM[15:0]) value is sent in the last
       two data bytes of the 8-byte message: MTIM[7:0] in data byte 6
       and MTIM[15:8] in data byte 7
note   DLC must be programmed as 8 in order Time Stamp (2 bytes) to be
       sent over the CAN bus.
return none
uint8_t CAN_OperatingModeReq(CAN_Module *CANx, uint8_t CAN_OperatingMode)请求 CAN 进入指定的运行模式。
源码注释
name   CAN_OperatingModeReq
fun    Select the CAN Operation mode.
param  CANx:
            - CAN
param  CAN_OperatingMode (The input parameters must be the following values) :
               - CAN_Operating_InitMode
               - CAN_Operating_NormalMode
               - CAN_Operating_SleepMode
return status :
               - CAN_ModeSTS_Failed    CAN failed entering the specific mode
               - CAN_ModeSTS_Success   CAN Succeed entering the specific mode
uint8_t CAN_EnterSleep(CAN_Module *CANx)进入睡眠模式。
源码注释
name   CAN_EnterSleep
fun    Enters sleep mode.
param  CANx:
            - CAN
return sleepstatus:
            - CAN_SLEEP_Ok
            - CAN_SLEEP_Failed
uint8_t CAN_WakeUp(CAN_Module *CANx)唤醒 CAN。
源码注释
name   CAN_WakeUp
fun    Wakes the CAN up.
param  CANx:
            - CAN
return CAN_Status:
            - CAN_WKU_Ok
            - CAN_WKU_Failed
uint8_t CAN_TransmitMessage(CAN_Module *CANx, CanTxMessage *TxMessage)启动一帧报文的发送。
源码注释
name   CAN_TransmitMessage
fun    initialize the transmission of a message.
param  CANx:
            - CAN
param  TxMessage  (The input parameters must be the following values):
            - StdId
                - It ranges from 0 to 0x7FF
            - ExtId
                - It ranges from 0 to 0x1FFFFFFF
            - IDE
                - CAN_Standard_Id
                - CAN_Extended_Id
            - RTR
                - CAN_RTRQ_Data
                - CAN_RTRQ_Remote
            - DLC
                - It ranges from 0 to 8
            - Data[0-7]
                - It ranges from 0 to 0xFF
return  transmit_mailbox (The input parameters must be the following values) :
            - CAN_TXMAILBOX_0
            - CAN_TXMAILBOX_1
            - CAN_TXMAILBOX_2
            - CAN_TxSTS_NoMailBox
uint8_t CAN_TransmitSTS(const CAN_Module *CANx, uint8_t TransmitMailbox)返回指定发送邮箱的发送状态。
源码注释
name   CAN_TransmitSTS
fun    Checks the transmission of a message.
param  CANx:
            - CAN
param  TransmitMailbox (The input parameters must be the following values) :
            - CAN_TXMAILBOX_0
            - CAN_TXMAILBOX_1
            - CAN_TXMAILBOX_2
return state :
            - CAN_TxSTS_Failed
            - CAN_TxSTS_Ok
            - CAN_TxSTS_Pending
void CAN_CancelTransmitMessage(CAN_Module *CANx, uint8_t Mailbox)取消发送请求。
源码注释
name   CAN_CancelTransmitMessage
brief  Cancels a transmit request.
param  CANx:
            - CAN
param  Mailbox (The input parameters must be the following values) :
            - CAN_TXMAILBOX_0
            - CAN_TXMAILBOX_1
            - CAN_TXMAILBOX_2
return none

使用提示： 源码注释未提供 fun 字段，只有 brief，本条摘要取自 brief；实现按 Mailbox 把 CAN_TSTS_ABRQM0、CAN_TSTS_ABRQM1 或 CAN_TSTS_ABRQM2 写入 CANx->TSTS，即对选定的发送邮箱置中止请求位，Mailbox 为其它值时不做任何处理。

void CAN_ReceiveMessage(CAN_Module *CANx, uint8_t FIFONum, CanRxMessage *RxMessage)接收一帧报文。
源码注释
name   CAN_ReceiveMessage
fun    Receives a message.
param  CANx:
            - CAN
param  FIFONum (The input parameters must be the following values) :
            - CAN_FIFO0
            - CAN_FIFO1
param  RxMessage (The input parameters must be the following values) :
            - StdId
                - It ranges from 0 to 0x7FF
            - ExtId
                - It ranges from 0 to 0x1FFFFFFF
            - IDE
                - CAN_Standard_Id
                - CAN_Extended_Id
            - RTR
                - CAN_RTRQ_Data
                - CAN_RTRQ_Remote
            - DLC
                - It ranges from 0 to 8
            - Data[0-7]
                - It ranges from 0 to 0xFF
            - FMI
                - It ranges from 0 to 0xFF
return none
void CAN_ReleaseFIFO(CAN_Module *CANx, uint8_t FIFONum)释放指定的接收 FIFO。
源码注释
name   CAN_ReleaseFIFO
fun    Releases the specified DATAFIFO.
param  CANx:
            - CAN
param  FIFONum (The input parameters must be the following values) :
            - CAN_FIFO0
            - CAN_FIFO1
return none
uint8_t CAN_PendingMessage(const CAN_Module *CANx, uint8_t FIFONum)返回指定接收 FIFO 中挂起的报文数量。
源码注释
name   CAN_PendingMessage
fun    Returns the number of pending messages.
param  CANx :
            - CAN
param  FIFONum (The input parameters must be the following values) :
            - CAN_FIFO0
            - CAN_FIFO1
return message_pending :
            - CAN_FIFOX_PENDING_0
            - CAN_FIFOX_PENDING_1
            - CAN_FIFOX_PENDING_2
            - CAN_FIFOX_PENDING_3
uint8_t CAN_GetLastErrCode(const CAN_Module *CANx)返回 CANx 的上次错误代码 (LEC)。
源码注释
name   CAN_GetLastErrCode
fun    Returns the CANx's last error code (LEC).
param  CANx:
            - CAN
return errorcode :
            - CAN_ERRORCODE_NoErr            No Error
            - CAN_ERRORCODE_StuffErr         Stuff Error
            - CAN_ERRORCODE_FormErr          Form Error
            - CAN_ERRORCODE_ACKErr           Acknowledgment Error
            - CAN_ERRORCODE_BitRecessiveErr  Bit Recessive Error
            - CAN_ERRORCODE_BitDominantErr   Bit Dominant Error
            - CAN_ERRORCODE_CRCErr           CRC Error
            - CAN_ERRORCODE_SoftwareSetErr   Software Set Error
uint8_t CAN_GetReceiveErrCounter(const CAN_Module *CANx)返回 CANx 的接收错误计数器 (REC)。
源码注释
name   CAN_GetReceiveErrCounter
fun    Returns the CANx Receive Error Counter (REC).
param  CANx:
            - CAN
return counter_value:
            - It ranges from 0 to 255
note   In case of an error during reception, this counter is incremented
       by 1 or by 8 depending on the error condition as defined by the CAN
       standard. After every successful reception, the counter is
       decremented by 1 or reset to 120 if its value was higher than 127.
       When the counter value exceeds 127, the CAN controller enters the
       error passive state.
uint8_t CAN_GetLSBTransmitErrCounter(const CAN_Module *CANx)返回 9 位 CANx 发送错误计数器 (TEC) 的低字节。
源码注释
name   CAN_GetLSBTransmitErrCounter
fun    Returns the LSB of the 9-bit CANx Transmit Error Counter(TEC).
param  CANx:
            - CAN
return counter_value:
            - It ranges from 0 to 255
FlagStatus CAN_GetTransmitFailStatus(const CAN_Module *CANx, uint8_t mailbox_queue)获取指定发送邮箱的发送失败状态。
源码注释
name   CAN_GetTransmitFailStatus
fun    Get the transmit failure status of the given transmit mailbox.
param  CANx:
               - CAN
param  mailbox_queue:
               - CAN_TXMAILBOX_0
               - CAN_TXMAILBOX_1
               - CAN_TXMAILBOX_2
return FlagStatus:
               - SET
               - RESET
FlagStatus CAN_GetArbitrationLostStatus(const CAN_Module *CANx, uint8_t mailbox_queue)获取仲裁丢失状态。
源码注释
name   CAN_GetArbitrationLostStatus
fun    Get the status of arbitration lost.
param  CANx:
               - CAN
param  mailbox_queue:
               - CAN_TXMAILBOX_0
               - CAN_TXMAILBOX_1
               - CAN_TXMAILBOX_2
return FlagStatus:
               - SET
               - RESET
FlagStatus CAN_GetFlagLowestPriority(const CAN_Module *CANx, uint8_t mailbox_queue)获取最低优先级标志。
源码注释
name   CAN_GetFlagLowestPriority
fun    Get the flag of lowest priority.
param  CANx:
               - CAN
param  mailbox_queue:
               - CAN_TXMAILBOX_0
               - CAN_TXMAILBOX_1
               - CAN_TXMAILBOX_2
return FlagStatus:
               - SET
               - RESET
FlagStatus CAN_GetTransmitMailboxEmptyFlag(const CAN_Module *CANx, uint8_t mailbox_queue)获取发送邮箱空标志。
源码注释
name   CAN_GetTransmitMailboxEmptyFlag
fun    Get the flag of Transmit mailbox empty.
param  CANx:
               - CAN
param  mailbox_queue:
               - CAN_TXMAILBOX_0
               - CAN_TXMAILBOX_1
               - CAN_TXMAILBOX_2
return FlagStatus:
               - SET
               - RESET
FlagStatus CAN_GetReceiveSignal(const CAN_Module *CANx)返回 CANx 的接收电平值 (RXS)。
源码注释
name   CAN_GetReceiveSignal
fun    Returns the CANx's receive signal value (RXS).
param  CANx:
            - CAN
return FlagStatus:
            - SET
            - RESET
FlagStatus CAN_GetLastSamplePoint(const CAN_Module *CANx)返回 CANx 的上次采样值 (LSMP)。
源码注释
name   CAN_GetLastSamplePoint
fun    Returns the CANx's Last sample point (LSMP).
param  CANx:
            - CAN
return FlagStatus:
            - SET
            - RESET
FlagStatus CAN_GetReceiveMode(const CAN_Module *CANx)返回 CANx 的接收模式 (RXMD)。
源码注释
name   CAN_GetReceiveMode
fun    Returns the CANx's receive mode (RXMD).
param  CANx:
            - CAN
return FlagStatus:
            - SET
            - RESET
FlagStatus CAN_GetTransmitMode(const CAN_Module *CANx)返回 CANx 的发送模式 (TXMD)。
源码注释
name   CAN_GetTransmitMode
fun    Returns the CANx's transmit mode (TXMD).
param  CANx:
            - CAN
return FlagStatus:
            - SET
            - RESET
uint8_t CAN_GetMailboxCode(const CAN_Module *CANx)返回 CANx 的邮箱号 (CODE[1:0])。
源码注释
name   CAN_GetMailboxCode
fun    Returns the CANx's mailbox code (CODE[1:0]).
param  CANx:
            - CAN
return  mailbox_queue :
            - CAN_TXMAILBOX_0
            - CAN_TXMAILBOX_1
            - CAN_TXMAILBOX_2
            - CAN_TxSTS_NoMailBox
void CAN_INTConfig(CAN_Module *CANx, uint32_t CAN_INT, FunctionalState Cmd)根据 Cmd 使能或禁用指定的 CANx 中断。
源码注释
name   CAN_INTConfig
fun    Enables or disables the specified CANx interrupts according
       to Cmd.
param  CANx:
               - CAN
param  CAN_INT (The input parameters must be the following values) :
               - CAN_INT_TME,
               - CAN_INT_FMP0,
               - CAN_INT_FF0,
               - CAN_INT_FOV0,
               - CAN_INT_FMP1,
               - CAN_INT_FF1,
               - CAN_INT_FOV1,
               - CAN_INT_EWG,
               - CAN_INT_EPV,
               - CAN_INT_BOF,
               - CAN_INT_LEC,
               - CAN_INT_ERR,
               - CAN_INT_WKU,
               - CAN_INT_SLK.
param  Cmd :
               - DISABLE
               - ENABLE
return none
FlagStatus CAN_GetFlagSTS(const CAN_Module *CANx, uint32_t CAN_FLAG)检查指定的 CAN 标志是否置位。
源码注释
name   CAN_GetFlagSTS
fun    Checks whether the specified CAN flag is set or not.
param  CANx:
                - CAN
param  CAN_FLAG (The input parameters must be the following values) :
                - CAN_FLAG_EWGFL
                - CAN_FLAG_EPVFL
                - CAN_FLAG_BOFFL
                - CAN_FLAG_LEC
                - CAN_FLAG_RQCPM0
                - CAN_FLAG_RQCPM1
                - CAN_FLAG_RQCPM2
                - CAN_FLAG_FFMP1
                - CAN_FLAG_FFULL1
                - CAN_FLAG_FFOVR1
                - CAN_FLAG_FFMP0
                - CAN_FLAG_FFULL0
                - CAN_FLAG_FFOVR0
                - CAN_FLAG_WKU
                - CAN_FLAG_SLAK
return  FlagStatus:
                - SET
                - RESET
void CAN_ClearFlag(CAN_Module *CANx, uint32_t CAN_FLAG)清除 CAN 的标志状态。
源码注释
name   CAN_ClearFlag
fun    Clears the CAN's flag status.
param  CANx:
                  - CAN
param  CAN_FLAG (The input parameters must be the following values) :
                  - CAN_FLAG_RQCPM0
                  - CAN_FLAG_RQCPM1
                  - CAN_FLAG_RQCPM2
                  - CAN_FLAG_FFULL1
                  - CAN_FLAG_FFOVR1
                  - CAN_FLAG_FFULL0
                  - CAN_FLAG_FFOVR0
                  - CAN_FLAG_WKU
                  - CAN_FLAG_SLAK
                  - CAN_FLAG_LEC
return none
INTStatus CAN_GetIntStatus(const CAN_Module *CANx, uint32_t CAN_INT)检查指定的 CANx 中断是否发生。
源码注释
name   CAN_GetIntStatus
fun    Checks whether the specified CANx interrupt has occurred or not.
param  CANx:
                    -  CAN
param  CAN_INT (The input parameters must be the following values) :
                    -  CAN_INT_TME
                    -  CAN_INT_FMP0
                    -  CAN_INT_FF0
                    -  CAN_INT_FOV0
                    -  CAN_INT_FMP1
                    -  CAN_INT_FF1
                    -  CAN_INT_FOV1
                    -  CAN_INT_WKU
                    -  CAN_INT_SLK
                    -  CAN_INT_EWG
                    -  CAN_INT_EPV
                    -  CAN_INT_BOF
                    -  CAN_INT_LEC
                    -  CAN_INT_ERR
return INTStatus :
                    - SET
                    - RESET
void CAN_ClearINTPendingBit(CAN_Module *CANx, uint32_t CAN_INT)清除 CANx 的中断状态。
源码注释
name   CAN_ClearINTPendingBit
fun    Clears the CANx's interrupt status.
param  CANx:
                -  CAN
param  CAN_INT (The input parameters must be the following values) :
                -  CAN_INT_TME
                -  CAN_INT_FF0
                -  CAN_INT_FOV0
                -  CAN_INT_FF1
                -  CAN_INT_FOV1
                -  CAN_INT_WKU
                -  CAN_INT_SLK
                -  CAN_INT_EWG
                -  CAN_INT_EPV
                -  CAN_INT_BOF
                -  CAN_INT_LEC
                -  CAN_INT_ERR
return none

5.2.3 Demo 示例说明

本节说明 bxCAN 的 2 个示例：CAN_LoopBack 在环回模式下把发送的报文直接回环接收，CAN_Tx_Rx 在正常模式下经外部收发器与总线收发报文。

5.2.3.1 CAN_LoopBack 回环收发

工程目录： projects/n32g41x_EVAL/examples/bxCAN/CAN_LoopBack/

使能 CAN 与 GPIO 时钟→配置 PA11、PA12 为 CAN 复用功能→回环模式下初始化 CAN 与接收过滤器→发送一帧报文并等待回环接收→校验收到的报文后延时并循环发送

项目 源码解读
功能 在环回测试模式下发送一帧标准数据帧，报文在 CAN 内部回环到接收 FIFO，收到后比对标识符与 8 字节数据，比对通过再发送下一帧，如此循环。
源码组成 src/main.c：main 与报文赋值；
src/can_config.c：CAN_CONFIG、CAN_NVIC_Configuration、CAN_GPIO_Configuration、Check_CanRecData；
inc/can_config.h：引脚与过滤器宏、Check_CanRecData 声明、外部变量；
inc/main.h：包含驱动与配置文件；
src/n32g41x_it.c、inc/n32g41x_it.h：CAN_IRQHandler 等中断服务函数；
readme.txt：功能、环境与使用说明；
MDK-ARM/、EWARM/：Keil 与 IAR 工程。
关键配置 引脚：RX 为 PA11、TX 为 PA12，均复用 GPIO_AF1，由 N32G412、N32G415 宏切换；
RX 配为 GPIO_MODE_INPUT、GPIO_PULL_UP、GPIO_DS_HIGH，TX 配为 GPIO_MODE_AF_PP、GPIO_DS_HIGH；
模式：OperatingMode 为 CAN_LoopBack_Mode、TXFP 为 ENABLE，TTCM、ABOM、AWKUM、NART、RFLM 为 DISABLE；
波特率：500 Kbps，N32G415 下 APB1 48 MHz、分频 6，其余 40 MHz、分频 5；
过滤器：0 号 32 位掩码模式、关联 CAN_FIFO0、只放行标识符 0x400；
中断：FIFO0 挂起，抢占与子优先级 0x0；
时钟：HSI+PLL，N32G412 80 MHz、N32G415 96 MHz。
程序与数据路径 main 先调用 CAN_CONFIG 完成时钟、GPIO、NVIC、CAN 与过滤器初始化，再填充 CAN_TxMessage；
while 循环中先 CAN_TransmitMessage 请求发送，再在 Rx_Flag 为 DISABLE 的循环里反复调用 Check_CanRecData 比对报文；
FIFO0 挂起中断触发 CAN_IRQHandler，其中 CAN_ReceiveMessage 读出报文；
校验通过后延时一段并清零 Rx_Flag，进入下一轮。
主要 API CAN_InitStruct、CAN_Init、CAN_InitFilter、CAN_TransmitMessage、CAN_ReceiveMessage、CAN_INTConfig
验证方法 下载并复位运行后，用 CAN 分析设备可看到标识符 0x400、数据 0x00～0x07 的报文循环发送；
回环模式下无需外部收发器，也可观察 Check_CanRecData 的返回是否始终为非零。
使用提示 环回模式下 TX 在内部反馈到 RX，无需外部 CAN 收发器与总线；
开发环境为 KEIL MDK-ARM 5.34 或 IAR EWARM 8.50.1，基于评估板 N32G41x_STB V1.0。
核心代码解读与移植

示例先完成时钟、引脚与 CAN 的初始化，再由主循环发送报文并在中断配合下校验回环收到的报文。

数据路径： main -> CAN_CONFIG 使能时钟并配置 GPIO、NVIC、CAN 与过滤器 -> CAN_TransmitMessage 请求发送 -> 回环接收触发 CAN_IRQHandler -> CAN_ReceiveMessage 读 FIFO0 -> Check_CanRecData 比对 -> 延时后清零 Rx_Flag

1. 从默认值起步并复位 CAN。 CAN_CONFIG 先打开 CAN 时钟，再配置中断与引脚，随后 CAN_DeInit 复位寄存器并用 CAN_InitStruct 填入默认值。

src/can_config.csrc/can_config.c · CAN_CONFIG
    RCC_EnableAPB1PeriphClk(RCC_APB1_PERIPH_CAN, ENABLE);

    CAN_NVIC_Configuration();
    CAN_GPIO_Configuration();

    CAN_DeInit(CAN);
    CAN_InitStruct(&CAN_InitStructure);

移植到其它板卡时，只需改 CAN_GPIO_Configuration 与 can_config.h 中的引脚宏。

2. 位时序按型号分档给出 500 Kbps。 N32G415 的 APB1 为 48 MHz、分频取 6，其余型号 APB1 为 40 MHz、分频取 5，两者时间段参数相同。

src/can_config.csrc/can_config.c · CAN_CONFIG
#ifdef N32G415
    /* Baud rate = APB1CLK / (BaudRatePrescaler * (TBS1 + TBS2 + 1))
       APB1CLK = 48MHz, 48000000 / (6 * (11 + 4 + 1)) = 500000 = 500Kbps */
    CAN_InitStructure.RSJW              = CAN_RSJW_4tq;
    CAN_InitStructure.TBS1              = CAN_TBS1_11tq;
    CAN_InitStructure.TBS2              = CAN_TBS2_4tq;
    CAN_InitStructure.BaudRatePrescaler = 6;
#else
    /* Baud rate = APB1CLK / (BaudRatePrescaler * (TBS1 + TBS2 + 1))
       APB1CLK = 40MHz, 40000000 / (5 * (11 + 4 + 1)) = 500000 = 500Kbps */
    CAN_InitStructure.RSJW              = CAN_RSJW_4tq;
    CAN_InitStructure.TBS1              = CAN_TBS1_11tq;
    CAN_InitStructure.TBS2              = CAN_TBS2_4tq;
    CAN_InitStructure.BaudRatePrescaler = 5;
#endif

切换型号或换算其它波特率时，同步改 BaudRatePrescaler、TBS1、TBS2 与 RSJW 四项。

3. 过滤器 0 只放行标识符 0x400。 过滤器配置为 32 位掩码模式并关联 FIFO0，匹配值与掩码都由 inc/can_config.h 中的宏生成，只比较需要匹配的位。

src/can_config.csrc/can_config.c · CAN_CONFIG
    CAN_FilterInitStructure.Filter_Num            = 0;
    CAN_FilterInitStructure.Filter_Mode           = CAN_Filter_IdMaskMode;
    CAN_FilterInitStructure.Filter_Scale          = CAN_Filter_32bitScale;
    CAN_FilterInitStructure.Filter_HighId         = CAN_STD_ID_LIST_32BIT_H(0x00000400);
    CAN_FilterInitStructure.Filter_LowId          = CAN_STD_ID_LIST_32BIT_L(0x00000400);
    CAN_FilterInitStructure.FilterMask_HighId     = CAN_STD_ID_LIST_32BIT_H(0x00000200);
    CAN_FilterInitStructure.FilterMask_LowId      = CAN_STD_ID_LIST_32BIT_L(0x00000200);
    CAN_FilterInitStructure.Filter_FIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    CAN_FilterInitStructure.Filter_Act            = ENABLE;
    CAN_InitFilter(&CAN_FilterInitStructure);

改收其它标识符时，同步改 Filter_HighId、Filter_LowId 与对应的掩码值。

4. 中断取报文，主循环校验后循环发送。 FIFO0 挂起中断把报文读入 CAN_RxMessage，主循环发送后在标志上等待，并用 Check_CanRecData 比对报文。

src/n32g41x_it.csrc/n32g41x_it.c · CAN_IRQHandler
void CAN_IRQHandler(void)
{
    /* Receives a message */
    CAN_ReceiveMessage(CAN, CAN_FIFO0, &CAN_RxMessage);
}
src/main.csrc/main.c · main
    while(1)
    {
        /* Transmit */
        CAN_TransmitMessage(CAN, &CAN_TxMessage);
        while(Rx_Flag == DISABLE)
        {
            Rx_Flag = Check_CanRecData(&CAN_RxMessage, 0x0400, 0x00, CAN_Standard_Id, CAN_RTRQ_Data, 8,
                         0x00, 0x01, 0x02, 0x03,
                         0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0);
        }

        /* Delay */
        wait_slak = 0xFFFF;
        while(wait_slak > 0)
        {
            wait_slak--;
        }
        Rx_Flag = DISABLE;
    }

修改期望报文时，同步改 main 中 Check_CanRecData 的期望参数与 CAN_TxMessage 的赋值。

对应源码： src/main.c、src/can_config.c、src/n32g41x_it.c、inc/can_config.h

5.2.3.2 CAN_Tx_Rx 正常模式收发

工程目录： projects/n32g41x_EVAL/examples/bxCAN/CAN_Tx_Rx/

使能 CAN 与 GPIO 时钟→配置 PA11、PA12 为 CAN 复用功能→正常模式下初始化 CAN 与接收过滤器→上电发送一帧报文→收到外部报文后由中断置位标志并再发送一帧

项目 源码解读
功能 在正常模式下上电对外发送一帧标准数据帧，随后等待总线上的报文；
收到一帧后由中断置位标志，主循环再发送一帧，如此循环。
源码组成 src/main.c：main 与报文赋值；
src/can_config.c：CAN_CONFIG、CAN_NVIC_Configuration、CAN_GPIO_Configuration、Check_CanRecData；
inc/can_config.h：引脚与过滤器宏、Check_CanRecData 声明、外部变量；
inc/main.h：包含驱动与配置文件；
src/n32g41x_it.c、inc/n32g41x_it.h：CAN_IRQHandler 等中断服务函数；
readme.txt：功能、环境与使用说明；
MDK-ARM/、EWARM/：Keil 与 IAR 工程。
关键配置 引脚：RX 为 PA11、TX 为 PA12，均复用 GPIO_AF1，由 N32G412、N32G415 宏切换；
RX 配为 GPIO_MODE_INPUT、GPIO_PULL_UP、GPIO_DS_HIGH，TX 配为 GPIO_MODE_AF_PP、GPIO_DS_HIGH；
模式：OperatingMode 为 CAN_Normal_Mode、TXFP 为 ENABLE，TTCM、ABOM、AWKUM、NART、RFLM 为 DISABLE；
波特率：500 Kbps，N32G415 下 APB1 48 MHz、分频 6，其余 40 MHz、分频 5；
过滤器：0 号 32 位掩码模式、关联 CAN_FIFO0、只放行标识符 0x400；
中断：FIFO0 挂起，抢占与子优先级 0x0；
时钟：HSI+PLL，N32G412 80 MHz、N32G415 96 MHz。
程序与数据路径 main 先调用 CAN_CONFIG 完成初始化，再填充 CAN_TxMessage；
while 循环中先 CAN_TransmitMessage 请求发送，随后轮询 Rx_Flag；
FIFO0 挂起中断触发 CAN_IRQHandler，其中 CAN_ReceiveMessage 读出报文并把 Rx_Flag 置 ENABLE；
主循环清零 Rx_Flag 后再次发送。
主要 API CAN_InitStruct、CAN_Init、CAN_InitFilter、CAN_TransmitMessage、CAN_ReceiveMessage、CAN_INTConfig
验证方法 需要外部 CAN 收发器与 CAN 总线；
总线上的其它节点可看到标识符 0x400、数据 0x00～0x07 的报文，本节点每收到一帧外部报文后再发送一帧。
使用提示 正常模式需要外部 CAN 收发器并接入 CAN 总线；
开发环境为 KEIL MDK-ARM 5.34 或 IAR EWARM 8.50.1，基于评估板 N32G41x_STB V1.0。
核心代码解读与移植

示例先完成时钟、引脚与 CAN 的初始化，再由主循环按收到的报文触发下一次发送。

数据路径： main -> CAN_CONFIG 使能时钟并配置 GPIO、NVIC、CAN 与过滤器 -> CAN_TransmitMessage 首次发送 -> 总线接收触发 CAN_IRQHandler -> CAN_ReceiveMessage 读 FIFO0 并置位 Rx_Flag -> 主循环清零标志后再次发送

1. 从默认值起步并复位 CAN。 CAN_CONFIG 先打开 CAN 时钟，再配置中断与引脚，随后 CAN_DeInit 复位寄存器并用 CAN_InitStruct 填入默认值。

src/can_config.csrc/can_config.c · CAN_CONFIG
    RCC_EnableAPB1PeriphClk(RCC_APB1_PERIPH_CAN, ENABLE);

    CAN_NVIC_Configuration();
    CAN_GPIO_Configuration();

    CAN_DeInit(CAN);
    CAN_InitStruct(&CAN_InitStructure);

移植到其它板卡时，只需改 CAN_GPIO_Configuration 与 can_config.h 中的引脚宏。

2. 工作模式设为正常收发并给出 500 Kbps。 OperatingMode 取 CAN_Normal_Mode，位时序仍按型号分档。

src/can_config.csrc/can_config.c · CAN_CONFIG
    /* CAN cell init */
    CAN_InitStructure.TTCM          = DISABLE;
    CAN_InitStructure.ABOM          = DISABLE;
    CAN_InitStructure.AWKUM         = DISABLE;
    CAN_InitStructure.NART          = DISABLE;
    CAN_InitStructure.RFLM          = DISABLE;
    CAN_InitStructure.TXFP          = ENABLE;
    CAN_InitStructure.OperatingMode = CAN_Normal_Mode;

#ifdef N32G415
    /* Baud rate = APB1CLK / (BaudRatePrescaler * (TBS1 + TBS2 + 1))
       APB1CLK = 48MHz, 48000000 / (6 * (11 + 4 + 1)) = 500000 = 500Kbps */
    CAN_InitStructure.RSJW              = CAN_RSJW_4tq;
    CAN_InitStructure.TBS1              = CAN_TBS1_11tq;
    CAN_InitStructure.TBS2              = CAN_TBS2_4tq;
    CAN_InitStructure.BaudRatePrescaler = 6;
#else
    /* Baud rate = APB1CLK / (BaudRatePrescaler * (TBS1 + TBS2 + 1))
       APB1CLK = 40MHz, 40000000 / (5 * (11 + 4 + 1)) = 500000 = 500Kbps */
    CAN_InitStructure.RSJW              = CAN_RSJW_4tq;
    CAN_InitStructure.TBS1              = CAN_TBS1_11tq;
    CAN_InitStructure.TBS2              = CAN_TBS2_4tq;
    CAN_InitStructure.BaudRatePrescaler = 5;
#endif

切到其它模式时改 OperatingMode，换算波特率时同步改 BaudRatePrescaler、TBS1、TBS2 与 RSJW。

3. 主循环发送后在标志上等待。 每轮先发送一帧，随后阻塞在 Rx_Flag 为 DISABLE 的空循环里，由中断置位该标志后清零并进入下一轮。

src/main.csrc/main.c · main
    while(1)
    {
        CAN_TransmitMessage(CAN, &CAN_TxMessage);
        while(Rx_Flag == DISABLE)
        {

        }
        Rx_Flag = DISABLE;
    }

去掉轮询改为事件驱动时，可在 CAN_IRQHandler 里直接组织下一帧发送。

4. 中断收到报文后置位软件标志。 CAN_IRQHandler 读走 FIFO0 的报文并把 Rx_Flag 置 ENABLE，作为主循环继续发送的触发条件。

src/n32g41x_it.csrc/n32g41x_it.c · CAN_IRQHandler
void CAN_IRQHandler(void)
{
    /* Receives a message */
    CAN_ReceiveMessage(CAN, CAN_FIFO0, &CAN_RxMessage);

    /* flag set */
    Rx_Flag = ENABLE;
}

对应源码： src/main.c、src/can_config.c、src/n32g41x_it.c、inc/can_config.h

5.2.4 注意与排障

场景 检查与建议 来源
CAN 寄存器的一次访问宽度 CAN 外设寄存器必须以字（32 位）方式访问，不允许按半字或字节访问；
直接操作寄存器时按其字宽度读写。		 用户手册
在非初始化模式下改位时序 CAN_BTIM 只能在 CAN 内核处于初始化模式时修改，退出初始化模式后位时间特性不可再改；
波特率与采样点参数应在初始化阶段一次设定。		 用户手册
配置或修改接收过滤器 修改过滤器值和过滤器设置前，需先清除对应的 CAN_FMC.FAC 位或将 CAN_FMC.FINITM 置 1；
CAN_FMC.FINITM 为 1 时禁止接收报文，未使用的过滤器组应保持非激活。		 用户手册
写发送邮箱数据 只有当 CAN_TSTS.TMEM 为 1（邮箱为空）时软件才能修改发送邮箱的寄存器；
置位发送邮箱的 TXRQ 后邮箱进入等待发送状态，其寄存器被写保护。		 用户手册
中止一帧发送请求 置位 CAN_TSTS.ABRQM 可中止发送请求：邮箱处于就绪或挂起状态时立即中止；
邮箱处于发送状态时，发送失败则变为就绪后中止并清除发送成功标志，发送成功则邮箱变空并由硬件置位发送成功标志。		 用户手册
进入初始化模式或从复位启动 复位后 CAN 处于睡眠模式；
从睡眠进入初始化模式需同时置位 CAN_MCTRL.INIRQ 并清零 CAN_MCTRL.SLPRQ，再等 CAN_MSTS.INIAK 置位确认。		 用户手册
总线关闭后的恢复 发送错误计数器大于 255 时置位总线关闭标志；
恢复需在 CANRX 引脚上检测到 128 个连续的 11 位隐性位，且初始化模式下不监视 CANRX，无法完成恢复，需先退出初始化模式。		 用户手册

N32G412、N32G415 系列勘误手册 V1.0.0（2026.6.30）的勘误列表只列出一行 A 版芯片条目，勘误链接列为空，未列出 CAN 相关条目。以上结论均取自用户手册的“控制器局域网（CAN）”章节。

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